一、引言

       随着工业生产线自动化程度的提高，并日趋向柔性化发展。工业机器人被越来越多的应用在涂漆、包装、焊接、装配等生产环节，来代替人工完成恶劣环境下的劳动。这里以六轴关节机器人为例进行说明。在机械上，六轴机器人结构上设计为6自由度空间坐标系。六个轴都采用伺服电机带减速机工作。用优达智控机器人控制系统控制伺服驱动器完成相应的动作。

二、系统简介

1、六轴工业机器人的特点：

（1）速度快：采用了轻质压铸铝件、高功率密度伺服马达，提高了速度，从而缩短了循环周期的时间，提高生产效率。

（2）精度高：六轴工业机器人采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行工程中不断重复定位，保证精度。

（3）密封性好：各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液等密封性有很高要求的恶劣环境中使用。

（4）外形小巧、相对负载大。

2、六轴工业机器人的优势：

（1）六轴工业机器人响应时间短，运行速度快，机器人在运转过程中不停顿，不休息，提高自动化生产效率。

（2）六轴工业机器人精确度高，质量受影响较小，因此保证了产品的质量。

（3）使用六轴工业机器人可以降低人工成本，减少原料的浪费。

（4）可以通过修改程序适应不同工件的生产，缩短产品改型换代的周期及应用设备的投资。

（5）代替人工，在高危、有害等恶劣环境作业。

三、六轴工业机器人对伺服的要求

六轴工业机器人主要是由6套伺服驱动器和电机配合减速机构成，完成机械手定位旋转，另外有2套伺服驱动器伺服驱动器和电机负责送料。其中，机器人1、2、3轴是由优达智控YD7S-120A23E驱动器配YD7-2C41320SS电机组成，4，5，6轴由优达智控YD7S-5R1A21E驱动器配YD7-1C40807SS电机组成。伺服驱动器都工作在位置模式，机器人控制系统给伺服驱动器发控制信号，驱动伺服电机完成相应动作。现场图如下图：

四、行业匹配性能介绍

       机器人运动控制器与伺服驱动器通过EtherCAT通信，伺服驱动器工作在CSP模式，控制器发送位置指令给驱动器，伺服驱动器驱动电机按照指令完成相应的动作。