一、引言
随着工业生产线自动化程度的提高,并日趋向柔性化发展。工业机器人被越来越多的应用在涂漆、包装、焊接、装配等生产环节,来代替人工完成恶劣环境下的劳动。这里以六轴关节机器人为例进行说明。在机械上,六轴机器人结构上设计为6自由度空间坐标系。六个轴都采用伺服电机带减速机工作。用优达智控机器人控制系统控制伺服驱动器完成相应的动作。
二、系统简介
1、六轴工业机器人的特点:
(1)速度快:采用了轻质压铸铝件、高功率密度伺服马达,提高了速度,从而缩短了循环周期的时间,提高生产效率。
(2)精度高:六轴工业机器人采用高质量、高性能谐波减速机,使在运行工程中不断重复定位,保证精度。
(3)密封性好:各轴间完全密封,适合在粉尘、油污、有害气体液等密封性有很高要求的恶劣环境中使用。
(4)外形小巧、相对负载大。
2、六轴工业机器人的优势:
(1)六轴工业机器人响应时间短,运行速度快,机器人在运转过程中不停顿,不休息,提高自动化生产效率。
(2)六轴工业机器人精确度高,质量受影响较小,因此保证了产品的质量。
(3)使用六轴工业机器人可以降低人工成本,减少原料的浪费。
(4)可以通过修改程序适应不同工件的生产,缩短产品改型换代的周期及应用设备的投资。
(5)代替人工,在高危、有害等恶劣环境作业。
三、六轴工业机器人对伺服的要求
六轴工业机器人主要是由6套伺服驱动器和电机配合减速机构成,完成机械手定位旋转,另外有2套伺服驱动器伺服驱动器和电机负责送料。其中,机器人1、2、3轴是由优达智控YD7S-120A23E驱动器配YD7-2C41320SS电机组成,4,5,6轴由优达智控YD7S-5R1A21E驱动器配YD7-1C40807SS电机组成。伺服驱动器都工作在位置模式,机器人控制系统给伺服驱动器发控制信号,驱动伺服电机完成相应动作。现场图如下图:
机器人运动控制器与伺服驱动器通过EtherCAT通信,伺服驱动器工作在CSP模式,控制器发送位置指令给驱动器,伺服驱动器驱动电机按照指令完成相应的动作。